改善電梯的曳引係統

PID控製方式，但是在PID控製中，一個關鍵問題便是PID參數的整定，傳統的方法是在獲取對象數學模型的（de）基礎上，根據某一整定原則來確定PID參數，然而在實際過程中，被控對象電梯的被控過程機理較複雜，具有非線性、時（shí）變不確定性和純滯（zhì）後等（děng）特點，在噪聲及負載振動等（děng）擾動影響下，過程參數甚至模（mó）型（xíng）結構均會發生變化，這就要求在PID控製中，不僅PID參數（shù）的整定（dìng）不依（yī）賴於對象數學模型，並且PID參數能在線調整（zhěng），以滿足實時控製的要求。自適應控製吸（xī）收了常規PID控製器的優點，它既具有自（zì）動辨識被控過程參數，自動整定（dìng）控製器（qì）參數（shù），能夠適（shì）應被控過程（chéng）參數變化等優點，也有常規PID控製器結構簡單、魯棒性好（hǎo）、可靠性高的優點。雖然現代的變頻器基本上都具有自學習功能，但學（xué）習起來還是比較麻煩，把單神經元與（yǔ）PID控製結合組（zǔ）成單神經元（yuán）自適應PID控製方法可比較好地解決電梯控製（zhì）問題，隻需簡單設定初始值即（jí）可滿足控（kòng）製要求。

　　單神經元自適應PID控製的（de）仿真速度曲線采用基於單神經元自適應PID控製算法（fǎ）比用普通PID控製算法在速度控製上（shàng）有良好的快（kuài）速動態響應和較強的校正適應能力，它既（jì）不需要對（duì）象的數學模型，又（yòu）可以在線實現自（zì）學習、自（zì）整定器係數，改進了電梯曳引驅動控製係統的品質，從仿真曲線可見基於單神經元自適應（yīng）PID控製時（shí）的響應輸出速度控製曲線基本上與設定理想曲線相仿。從可看出當係統有擾動時，此種控製方法具有（yǒu）相當（dāng）好的抗幹擾能力，也能比較（jiào）平滑地（dì）跟蹤理想速度曲線。可見，利用具有（yǒu）自學習（xí）和自適應能力的單神經元來構成單神（shén）經元自適應PID控製，不但結構（gòu）簡單（dān），算法明確，計算量小，而且能適應環境變化，具（jù）有較強的魯棒性。單神經元自適應PID控製增益變化時仿真曲（qǔ）線3試驗研究控製方法對電梯運行性能的改（gǎi）善可從電梯速度、振動加速度的測試（shì）結果得（dé）到驗證，這裏使用阿爾法電梯測試係統。本次試驗分（fèn）別（bié）在三（sān）菱（líng）載質量1000kg、梯速25m/s的實際電梯和實驗室用（yòng）SX-701型模型電梯上（shàng）進行。為在兩種控製方法下，對三菱電梯運行進行測試得到的速度曲線，此時電梯為空（kōng）載下行。

　　為普通PID控製和基於單神經元自適應在兩種控製方（fāng）法下電梯（tī）轎廂（xiāng）空載下行實測速度曲線PID控製時的三（sān）菱電梯按25m/s運行時沿轎廂運行方向的振動加速度（dù）實測值，可以看出控製方法的不同選擇，對轎廂因振動而造成的乘坐舒適性是有一定影響的。三菱客（kè）梯沿轎廂運行方向的振動加速度實測值cm/s2普通（tōng）PID控製（zhì）單神經元自（zì）適應（yīng）PID控（kòng）製全（quán）程上行空載（zǎi）1815滿載2924全程下行（háng）空載1815滿載2520標準值25超差百分（fèn）比（bǐ）16%-4%在上述試驗的同時我（wǒ）們對電動機的電流波形進（jìn）行監測，可見（jiàn）在單神經元自適應PID控製方法（fǎ）下，電流波形較平滑，諧波成分較少功耗試驗是在SX-701型3層模型電梯上進行的，試驗時，在普通PID控製和基於單（dān）神經元自適應PID控（kòng）製兩種控製方（fāng）法下，使用同樣的理（lǐ）想速度曲線，載質量25kg，從基站運（yùn）行到站，然後回基站，共上下800個來回（huí），每種方法做3次（cì），消耗能（néng）量（liàng）見。

　　通過改變曳引控製係統的控製方法，能使整個曳引係統在變頻技（jì）術（shù）節能30%的基礎上，再節約大約5%的能耗。兩種控製方法電梯曳引係統耗能kWh控製策略所耗能量平均耗能量基於普通PID基於單神經元自適應（yīng）PID控製結論通過對上述實驗結果的比較，可以得出以下結（jié）論：a.在給定（dìng）參數輸入下，本文討論的基於單神經元自（zì）適應PID控製（zhì）方法比傳統的PID控製具有較好的（de）速度跟蹤能力。b.在（zài）低速運行時，傳（chuán）統的PID控製爬行現象較嚴重（chóng），而基於單神經元自適應PID控製（zhì）時，爬行現象得到明顯改善。c.在負載突然變化20%，即有擾（rǎo）動存在（zài）時（shí）。d.從穩態時電流（liú）波形來看，基於單神經元自適（shì）應PID控製方法能（néng）夠得到正確的電流波形，並且與PID控製相比，波形上無高頻諧波，保持了較好的穩定度。無論是在速度曲（qǔ）線跟蹤能力，還（hái）是在抗負載變化能力上，本文所提出的基於單神經元自適應PID控製方法（fǎ）對（duì）電梯曳引係（xì）統進行控製無疑（yí）是一種合適的控（kòng）製方法，它有利於提高乘客乘梯的舒適性（xìng），而且對曳（yè）引係統減低能（néng）耗有一定的效（xiào）果，究其原因是這種控製（zhì）方法對擾動的（de）響應快，幹擾抑製能（néng）力強。